相談内容のみでの回答となります。

キーになる言葉が
①寝起きに　腰が伸ばせない
②起き上がるのに時間がかかる　です。

この文章から推測して　お腹の奥の筋肉が原因のひとつと考えます。
お腹の奥の筋肉とは　「大腰筋」です。
この筋肉が拘縮することで腰が伸ばしにくくなります。
それに伴い大腰筋付近の筋肉も機能低下を起こし、起き上がりにも
時間がかかると判断します。

まずはこの大腰筋を緩めましょう。

ご相談のタイトルで予測出来る事のひとつとして
★肩から指先まで痺れている
=斜角筋　という首の筋肉のトラブルを疑います。
★腕があがらず
=斜角筋との絡みを考慮すると胸郭出口症候群を疑います。

まずは斜角筋（首）にアプローチすると良い変化が多く現れると思います。

文面だけでは説明不足かと思いますがご了承ください。